Tugas Akhir
Dynamic modeling and control design of 4-dof robot arm using Lagrangian method with Simulink MATLAB
Telah dilakukan penelitian tentang dinamika sebuah model lengan robot 4DOF. Pemodelan dinamika ini digunakan untuk mengetahui karakteristik dari sebuah sistem lengan robot. Persamaan gerak nonlinier diturunkan dari sistem dengan menggunakan metode lagrangian. Tiga jenis teknik kontrol digunakan dalam penelitian ini. Kontrol tersebut adalah feedforward feedback untuk model nonlinear, PID dan full state-feedback untuk model linear. Perbandingan antara tiga pengendali digunakan untuk menganalisis perbedaan dan juga untuk mengetahui kontrol yang lebih tepat. Semua perhitungan dan pemodelan diselesaikan dengan software MATLAB. Berdasarkan hasil yang didapatkan untuk setpoint 60 derajat, persamaan nonlinear lebih akurat daripada persamaan linear dalam kontrol PID dengan masing-masing overshoot tertinggi untuk linear dan nonlinear adalah 19,01% dan 6,98%. Namun full state-feedback memberi hasil yang lebih baik dengan nilai overshoot . Adapun langkah-langkah untuk melakukan pemodelan lengan robot 4-DOF adalah dengan mendesain lengan, menghitung dinamika, dan membuat kontrol. rn rnKata kunci: 4-DOF, dinamika, modeling, lagrangian, MATLAB.
Ketersediaan
| S12-9215 | 38/TA/K/20 61/62 FAJ d | Perpustakaan Poltek Nuklir | Tersedia |
Informasi Detail
- Judul Seri
-
-
- No. Panggil
-
61/62 FAJ d
- Penerbit
- Yogyakarta : STTN-BATAN., 2020
- Deskripsi Fisik
-
xiii, 81 halaman : ilustrasi ; 30 cm
- Bahasa
-
Indonesia
- ISBN/ISSN
-
-
- Klasifikasi
-
61/62
- Tipe Isi
-
teks
- Tipe Media
-
tanpa perantara
- Tipe Pembawa
-
volume
- Edisi
-
-
- Subjek
- Info Detail Spesifik
-
-
- Pernyataan Tanggungjawab
-
Fajar Virdaus
Versi lain/terkait
Tidak tersedia versi lain
Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus login sebelum memberikan komentar
