Tugas Akhir

Rancang bangun sistem mekanik pada prototype tri-star wheeled mobile robot untuk membantu mitigasi

---

RANCANGBANGUN SISTEM MEKANIK PADA PROTOTYPE TRI-STAR WHEELED MOBILE ROBOT UNTUK MEMBANTU MITIGASI. Dalam upaya mitigasi sering menemui hasil yang tidak sesuai target. Kegagalan mitigasi dapat diakibatkan oleh keterbatasan personil mitigasi dalam menjangkau daerah bencana, dikarenakan akan membahayakan personil mitigasi. Untuk itu, mobile robot beroda dapat digunakan sebagai alat bantu personil mitigasi dalam upaya mitigasi. Penelitian ini bertujuan untuk membuat rancangbangun prototype mobile robot menggunakan 4 buah roda jenis tri-star yang memiliki mobilitas off-road terutama pada hambatan vertikal dengan mengetahui faktor tegangan mekanik dan torsi dari robot tersebut. Pada penelitian ini dilakukan penentuan spesifikasi untuk menentukan ukuran robot yang dibutuhkan. Kemudian dilakukan desain alat yang kemudian dimanufaktur dan dirakit hingga menjadi sebuat prototype. Protoype mobile robot diuji pergerakannya di medan datar dan juga saat melewati hambatan vertikal dengan mempertimbangkan faktor tegangan mekaniknya. Hasil dari penelitian ini berupa prototype mobile robot yang mampu bergerak di medan datar dengan kecepatan rata-rata 0,63 m/s dengan kebutuhan torsi setiap motor sebesar 5,69 Kgcm dan mampu menaiki hambatan vertikal hingga ketinggian 6 cm dengan kebutuhan torsi setiap motor 36,9 Kgcm Prototype mobile robot yang telah dibuat mampu menahan tegangan mekanik yang dialami.rnKatarn kunci: Mitigasi, SAR, mobile robot, tri-star wheelrnrnABSTRACTrnDESIGN OF MECHANICAL SYSTEM IN TRI-STAR WHEELED MOBILE ROBOT PROTOTYPE TO HELP MITIGATION. In mitigation efforts often meet results that are not on target. Mitigation failure can be caused by the limitations of mitigation personnel in reaching disaster areas, because it will endanger mitigation personnel. For this reason, mobile wheeled robots can be used as a tool for mitigation personnel in mitigation efforts. This study aims to design a mobile robot prototype using 4 tri-star type wheels that have off-road mobility, especially in vertical barriers by knowing the mechanical stress factor and torque of the robot. In this study, determination of specifications was carried out to determine the size of the robot needed. Then a tool design was then made and manufactured and assembled to become a prototype. Protoype mobile robots are tested for movement in flat terrain and also when passing vertical barriers by considering the mechanical stress factor. The results of this study are in the form of a mobile robot prototype capable of moving in flat terrain with an average speed of 0.63 m / s with a torque requirement of each motor of 5.69 Kgcm and capable of climbing vertical barriers to a height of 6 cm with torque requirements for each motor 36 , 9 kg. The mobile robot prototype that has been made is able to withstand the mechanical stress experienced.rnKeywords: Mitigation, SAR, mobile robot, tri-star wheelrnrn

---

Ketersediaan

S19-0247

34/TA/M/19 629.8(043) ALA r

Perpustakaan Poltek Nuklir (600)

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

629.8(043) ALA r

Penerbit

Yogyakarta : STTN-BATAN., 2019

Deskripsi Fisik

xv, 104 halaman : ilustrasi ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

629.8(043)

Tipe Isi

teks

Tipe Media

tanpa perantara

Tipe Pembawa

volume

Edisi

-

Subjek

Robotika

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Alan Bravo Cakra Dwiono

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus login sebelum memberikan komentar