Image of Implementasi algoritma pengenalan warna dan pola pada kendali robot penghisap asap las shielded metal arc welding

Tugas Akhir

Implementasi algoritma pengenalan warna dan pola pada kendali robot penghisap asap las shielded metal arc welding

Las SMAW atau las elektroda terbungkus merupakan salah satu jenis las listrik yang memakai elektroda sebagai bahan pengisi. Pada las ini dihasilkan partikel debu halus dan asap yang terdiri dari bermacam gas seperti karbon monoksida dan karbon dioksida yang berbahaya bagi operator las. Maka dari itu, penting untuk mengendalikan udara disekitar operator las. Salah satunya dengan memanfaatkan robot crane untuk menghisap asap las. Robot crane tersebut dapat bergerak searah sumbu X, Y, dan Z yang dikontrol dengan Arduino MEGA 2560. Pada penelitian ini diimplementasikan algoritma pengenalan warna dan pola sebagai kendali robot menuju titik pengelasan. Metode yang digunakan adalah dengan “color-pattern matching”, yaitu proses identifikasi objek berbasis warna dan pola tertentu. Citra titik api yang direpresentasikan dengan objek circular warna biru (RGB 25,10,163) ditangkap dengan bantuan web camera kemudian diolah dengan software LabView 2019. Hasil citra objek akan ditentukan koordinatnya, kemudian koordinat tersebut dikirimkan ke aplikasi Universal G Code Sender untuk menggerakkan robot menuju koordinat yang dimaksud. Pengujian sampel dilakukan dengan mengambil titik acak pada blok D3, G7, K5, N6, dan Q6 dengan jumlah pengujian tiap blok sebanyak 10 kali. Luas daerah pengujian yang digunakan adalah 375×550 mm yang terbagi menjadi kotak kecil berukuran 12,5×12,5 mm. Pada penelitian yang telah dilakukan, diperoleh hasil berupa dapat diimplementasikannya algoritma pengenalan pola dan warna untuk mengidentifikasi api las serta dapat digerakkanya robot menuju titik api pengelasan. Hal tersebut ditunjukkan dengan selisih nilai koordinat asli dengan nilai koordinat yang ditampilkan LabView yang cukup rendah, dengan nilai root mean square error (rmse) sebesar 0,2089 untuk pengujian koordinat X dan 0,2791 untuk pengujian koordinat Y. Hal ini juga mengindikasikan nilai akurasi data sebesar 97,9114 % untuk pengujian koordinat X dan 97,2094 % untuk pengujian koordinat Y.

Ketersediaan
S21-006013/TA/M/21 621.791.03(043) DIC iPerpustakaan Poltek NuklirTersedia
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
621.791.03(043) DIC i
Penerbit
Yogyakarta : STTN-BATAN.,
Deskripsi Fisik
xiv, 59 halaman : ilustrasi ; 30 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
621.791.03(043)
Tipe Isi
teks
Tipe Media
tanpa perantara
Tipe Pembawa
volume
Edisi
-
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus login sebelum memberikan komentar