Image of Rancangbangun sistem kendali prototype lengan robot 5 dof untuk preparasi mikro kapsul HDR brachytherapy berbasis NI-myRIO 1900

Tugas Akhir

Rancangbangun sistem kendali prototype lengan robot 5 dof untuk preparasi mikro kapsul HDR brachytherapy berbasis NI-myRIO 1900

High Dose Rate Brachytherapy merupakan metode terapi kanker dalam bidang medis dengan menempatkan sumber radioaktif dengan aktivitas lebih dari 10 Ci secara implantasi sementara atau tetap pada jaringan sakit dalam organ. HDR Brachytherapy menggunakan bahan radioaktif Iridium-192 yang dikemas dalam mikro kapsul stainless steel memiliki ukuran dalam orde milimeter.Saat ini, produksi mikro kapsul mengalami kendala akibat ukurannya yang sangat kecil dan bahaya radiasi. Untuk meningkatkan produktivitas, dirancang lengan robot 5 DOF berbasis NI myRIO 1900 dengan menggunakan motor servo dan motor stepper sebagai aktuatornya. Lengan robot ini dikendalikan dengan memberikan nilai masukan berupa nilai sudut pada masing-masing joint dan perintah ON/OFF untuk relay sebagai pengendali pompa vakum untuk dapat memindahkan mikro kapsul ke posisi target.sistem kendali ini dapat difungsikan secara manual dan otomatis. Proses preparasi mikro kapsul akan dipantau dengan menggunakan USB Camera. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, nilai pergeseran rata –rata pergerakan lengan robot untuk masing-masing posisi yang dituju adalah untuk sumbu X sebesar -0,031 cm, untuk sumbu Y sebesar 0,06 cm dan untuk sumbu Z sebesar 0,395 cm Persentase keberhasilan untuk melakukan preparasi mikro kapsul dengan jalur posisi home lengan robot (A) ke posisi pengambilan (B) dan menuju posisi peletakan sumber (C) sebesar 46%. Persentase keberhasilan preparasi mikro kapsul dengan pengambilan 10 sampel secara langsung dengan jalur posisi B ke posisi C sebesar 62%.rnrnKata kunci: brachytherapy, lengan robot, NI-myRIO 1900, sistem kendali (4)

Ketersediaan
S19-017128/TA/K/19 681.176(043) EGA rPerpustakaan Poltek Nuklir (600)Tersedia
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
681.176(043) EGA r
Penerbit
Yogyakarta : STTN-BATAN.,
Deskripsi Fisik
xv, 142 halaman : ilustrasi ; 30 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
681.176(043)
Tipe Isi
teks
Tipe Media
tanpa perantara
Tipe Pembawa
volume
Edisi
-
Subjek
Sistem Kendali
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus login sebelum memberikan komentar