Image of Pengembangan sistem kendali prototipe lengan robot 5 dof pada preparsi brachytherapy berbasis jaringan saraf tiruan

Tugas Akhir

Pengembangan sistem kendali prototipe lengan robot 5 dof pada preparsi brachytherapy berbasis jaringan saraf tiruan

Brachytherapy merupakan pengobatan kanker menggunakan sumber radioaktif secara implantasi sementara atau tetap pada jaringan yang terjangkit kanker. Brachytherapy menggunakan sumber radioaktif Ir-192 yang terbungkus dalam kapsul stainless steel yang memiliki ukuran diameter 0,5 mm serta panjang 4 mm. Pusat Teknologi Radioisotop dan Radiofarmaka dalam melakukan preparasi mikrokapsul menggunakan telemanipulator yang berpengaruh pada ketelitian serta bahaya radiasi yang diterima operator. Solusi permasalahan tersebut, maka perlu dirancang lengan robot 5 DoF berbasis jaringan saraf tiruan sebagai alat bantu pemindahan sumber radioaktif sehingga meningkatkan akurasi serta keamanan operator dalam preparasi sumber radioaktif. Pada pengembangan sistem kendali lengan robot 5 DoF ini menggunakan NImyRIO yang dapat mengoperasikan motor servo, relay pump dan valve realese, pengolahan citra serta inverse kinematic. Pada inverse kinematic menggunakan metode jaringan saraf tiruan dengan validasi forward kinematic. Hasil dari pengujian inverse kinematic didapatkan nilai RMSE 2,78932 untuk

Ketersediaan
S20-026721/TA/M/20 621-52:629.11.014 MIS pPerpustakaan Poltek NuklirTersedia
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
621-52:629.11.014 MIS p
Penerbit
Yogyakarta : STTN-BATAN.,
Deskripsi Fisik
xii, 103 halaman : ilustrasi ; 30 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
621-52:629.11.014
Tipe Isi
teks
Tipe Media
tanpa perantara
Tipe Pembawa
volume
Edisi
-
Subjek
Sistem Kendali
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus login sebelum memberikan komentar