Tugas Akhir

Rancang bangun sistem mekanik robot lengan 5 dof untuk preparasi mikro sumber iridium pada kapsul brachytheraphy

---

Dalam bidang radiofarmaka manipulator berperan penting dalam proses preparasi zat radioaktif. Proses preparasi sumber radioaktif di PTRR-BATAN dikerjakan di dalam (Hotcell) yang memiliki kondisi kerja dengan radiasi tinggi. Penelitian ini bertujuan melakukan rancang bangun robot lengan dengan 5 derajat kebebasan yang dapat digunakan di Hotcell. Penelitian ini meliputi perancangan desain 3D, analisa tegangan, torsi, dan pemilihan material yang sesuai pada area kerja. Pengujian pada penelitian meliputi kesesuaian pemilihan alat instrumen seperti motor dengan gaya yang dibutuhkan pada setiap sendi dan desain yang dirancang dapat dilakukan proses manufaktur. Desain 3D yang telah dirancang telah berhasil dilanjutkan pada proses manufaktur menggunakan material alumunium. Prototipe robot lengan dengan 5 derajat kebebasan mampu digunakan untuk memindahkan mikro sumber dengan end-effector berupa vacum suction. Sistem transimisi daya rantai dapat mengerakkan robot lengan dengan peletakan motor pada base. Perancangan rasio roda gigi 1 : 2 menghasilkanrnrpm output sebesar 50rpm dari kecepatan input motor 100rpm. Pada perancangan torsi motor, motor berhasil menggerakkan base dengan beban 4.7kg, link1 dengan beban 1.7kg, link2 dengan beban 0.9kg, dan link3 dengan beban 0.4kg.rnrnKata kunci: brachytherapy, hotcell, desain, manufakturrnrnABSTRACTrnrnIn the radiopharmaceutical field manipulator has an important role in the process of preparing radioactive substances. The process of preparing radioactive sources in PTRR-BATAN is worked on the work area (Hotcell) which has high radiation work conditions. This research aims to design and manufacture a robot arm with 5 degrees of freedom that can be used in Hotcell. This research includes designing 3D designs, analyzing stress, torque, and selecting the appropriate material in the work area. The testing of this research includes the suitability of the instrument selection such as a motor with the force needed at each joint and the design that has been designed can be done manufacturing process 3D designs that has been designed has been successfully continued to manufacturing process using aluminum material. Robot arm prototype with 5 degrees of freedom can be used to move the micro source with end-effector in the form of vacuum suction. Chain power transmission system can actuate the robot arm by placing the motor on the base. The design of gear ratio 1: 2 produces rpm output of 50rpm from the motor input speed of 100rpm. In designing motor torque, the motor has been successfully to move the base with a load of 4.7kg, link1 with a load of 1.7kg, link2 with a load of 0.9kg, and link3 with a load of 0.4kg.rnrnKeywords: brachytherapy, Hotcell, design, manufacturingrn

---

Ketersediaan

S19-0235

30/TA/M/19 629.8(043) YUS r

Perpustakaan Poltek Nuklir (600)

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

629.8 (043) YUS r

Penerbit

Yogyakarta : STTN-BATAN., 2019

Deskripsi Fisik

xvi, 116 halaman : ilustrasi ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

629.8(043)

Tipe Isi

teks

Tipe Media

tanpa perantara

Tipe Pembawa

volume

Edisi

-

Subjek

Robotika

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Yusril Anwar

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus login sebelum memberikan komentar