Tugas Akhir

Rancang bangun sistem kemudi robot underwater untuk mendukung visual inspection

---

RANCANG BANGUN SISTEM KEMUDI ROBOT UNDERWATER UNTUK MENDUKUNG VISUAL INSPECTION. Perkembangan teknologi robotika dapat diimplementasikan dalam kegiatan inspeksi visual. Pada umumnya, kegiatan inspeksi visual dilakukan seorang inspektor di daerah yang mudah dijangkau (daratan). Akan tetapi, permasalahannya keterbatasan seorang inspektor untuk melakukan sebuah inspeksi visual apabila dilakukan di bawah air. Oleh karena itu, diusulkan untuk membuat robot bawah air yang dapat membantu operator melakukan kegiatan inspeksi visual di bawah air. Robot ini terdiri dari Arduino Nano 328P sebagai board mikrokontroler, modul IMU, depth sensor, sebuah motor servo sebagai gripper dan 4 motor DC. Pada penelitian ini, kegiatan inspeksi visual disimulasikan di dalam sebuah kolam yang jernih dan nantinya keadaan di bawah air dapat terlihat oleh monitor. Dari penelitian ini dihasilkan sebuah robot bawah air yang memiliki kemampuan bergerak maju dan mundur dengan kecepatan masing-masing 0,11 m/s dan 0,083 m/s serta mampu menyelam dan mengapung dengan kecepatan masing-masing 0,063 m/s dan 0,073 m/s. Pengoperasian robot underwater dapat dilakukan hingga kedalaman 1,6 meter. rn rnKata kunci: Robot Bawah Air, Arduino Nano 328P, Inspeksi Visual. rnrnABSTRACT rn rnDESIGN AND DEVELOPMENT OF UNDERWATER ROBOT STEERING SYSTEM TO SUPPORT VISUAL INSPECTION. The development of robotics technology can be implemented in visual inspection activities. In general, visual inspection activities are carried out by an inspector in an accessible area (mainland). However, the problem is the limitations of an inspector to conduct a visual inspection when carried out under water. Therefore, it is proposed to make underwater robots that can help operators perform underwater visual inspection activities. This robot consists of Arduino Nano 328P as a microcontroller board, IMU module, depth sensor, a servo motor as a gripper and 4 DC motors. In this study, visual inspection activities are simulated in a clear pool and later underwater conditions can be seen by the monitor. From this study produced an underwater robot that has the ability to move forward and backward with a speed of 0.11 m/s and 0.083 m/s and capable of diving and floating at speeds of 0.063 m/s and 0.073 m/s respectively. Operation of underwater robots can be carried out to a depth of 1.6 meters. rn rn Keywords: Underwater Robot, Nano Arduino 328P, Visual Inspection rn

---

Ketersediaan

S18-0223

26/TA/M/18 681.176(043) MUH r

Perpustakaan Poltek Nuklir

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

681.176(043) MUH r

Penerbit

Yogyakarta : STTN-BATAN., 2018

Deskripsi Fisik

xiii, 98 halaman : ilustrasi ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

681.176(043)

Tipe Isi

teks

Tipe Media

tanpa perantara

Tipe Pembawa

volume

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Muhammad Nur Riyadi

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus login sebelum memberikan komentar