Image of Perancangan sistem mekanik robot dengan 5 dof pada mobile robot

Tugas Akhir

Perancangan sistem mekanik robot dengan 5 dof pada mobile robot

PERANCANGAN SISTEM MEKANIK ROBOT LENGAN 5 DOF PADA MOBILE ROBOT. Dalam industri, mobile robot dapat menggantikan peran manusia dalam membawa benda. Akan tetapi, Mobile Robot hanya mampu melakukan menjangkau dan melakukan observasi saja sehingga diperlukan robot yang terintegrasi dengan robot lengan. Sehingga diperlukan pengembangan Mobile Robot yang terhubung dengan manipulator seperti robot lengan yang mampu menjangkau area yang luas dan melakukan pemindahan benda. Pada penelitian ini dilakukan perancangan robot lengan 5 DOF. Robot lengan 5 DOF dipilih karena memiliki pergerakan yang lebih fleksibel dan memiliki konstruksi yang lebih efisien. Perancangan sistem mekanik lengan robot menggunakan software 3D SolidWorks dan dilakukan pengujian finite element method untuk mengetahui factor of safety. Hasil yang diperoleh yaitu lengan robot dengan spesifikasi sebagai berikut: menggunakan 5 DOF dan revolute manipulator, setiap joint dapat bergerak memutar dengan sudut putaran maksimal 1800, sedangkan base dan gripper 3600, jangkauan maksimal lengan robot sejauh 90 cm, gripper dapat menggenggam benda dengan ukuran maksimal 15 cm, maksimal beban yang dapat diangkat sebesar 500 gr, rangka lengan robot menggunakan bahan aluminium dengan ketebalan 3 mm pada link, wrist dan gripper sedangkan base 5 mm, beban total lengan robot maksimal sebesar 6,75 Kg, serta menggunakan motor stepper Nema 23 dan Nema 17.rnKata kunci: Robot lengan, Perancangan, 5 DOF, SolidWorks, Finite Element MethodrnrnABSTRACTrnrnDESIGN OF MECHANICAL SYSTEM OF 5 DOF ARM ROBOT ON MOBILE ROBOT. In industry, mobile robots can replace the role of humans in carrying objects. However, Mobile Robot is only able to reach and make observations so that a robot that is integrated with the robot arm is needed. So it is necessary to develop a Mobile Robot that is connected to a manipulator such as an arm robot that is able to reach large areas and transfer objects. In this research the design of 5 DOF arm robot was carried out. 5 DOF arm robot was chosen because it has more flexible movements and has more efficient construction. The design of a robotic arm mechanical system uses 3D SolidWorks software and a finite element method is tested to determine the factor of safety. The results obtained are robotic arms with the following specifications: using 5 DOF and revolute manipulators, each joint can move around with a maximum rotation angle of 1800, while base and gripper 3600, the maximum range of robot arms is 90 cm, gripper can hold objects with maximum size 15 cm, the maximum load that can be lifted is 500 gr, the frame of the robot arm uses aluminum with a thickness of 3 mm on the link, wrist and gripper while the base is 5 mm, the total load of the robotic arm is 6.75 Kg, and using stepper motor Nema 23 and Nema 17.rnKeywords: Robot arm, Design, 5 DOF, SolidWorks, Finite Element Methodrn

Ketersediaan
S19-026119/TA/M/19 629.8(043) TAU pPerpustakaan Poltek Nuklir (600)Tersedia
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
629.8(043) TAU p
Penerbit
Yogyakarta : STTN-BATAN.,
Deskripsi Fisik
xiii, 90 halaman : ilustrasi ; 30 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
629.8(043)
Tipe Isi
teks
Tipe Media
tanpa perantara
Tipe Pembawa
volume
Edisi
-
Subjek
Robotika
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus login sebelum memberikan komentar